ربات تعقيب كننده ي خط

ربات تعقيب كننده ي خط

روبات شامل دو موتور در طرفين خود مي باشد، که جهت حرکت به جلو هر دو موتور را روشن مي کند، زمان دور زدن به چپ موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن مي شود و برای دور زدن به سمت راست موتور سمت راست خاموش و موتور سمت چپ روشن می شود. البته موتورهای بکار رفته DC موتور بوده و جهت کاهش سرعت و در نتیجه کنترل دقیق تر روبات از موتورهايي با گیربکس سرخود استفاده شده،  در صورتی که به این نوع موتور دسترسی ندارید ميتوانید از موتورهای اسباب بازی گیربکس دار استفاده کنید، در غير اين صورت بايستي خودتان گیربکس را بسازيد دقت داشته باشيد که دور نهايي چرخش چرخهاي روبات 60 دور بر دقیقه باشد.

برای تشخيص مسير از دو LED پر نور استفاده شده که سطح مسير حرکت را روشن مي کنند و انعکاس نور به فتو رزيستورهای قرار گرفته در زیر روبات برخورد مي کند. اگر روبات روی خط باشد مقدار نور منعکس شده حداقل بوده و در نتيجه مقدار مقاومت آن افزايش ميابد و ولتاژ دو سر آن افزايش مي يابد و میکروکنترلر از روی اين تغيير ولتاژ متوجه وجود خط مي گردد.(در غیر اين صورت نور منعکس شده زياد بوده، مقدار مقاومت فتورزيیستور کاهش ميابد و ولتاژ دوسر آن کاهش ميابد.)پس همانطور که ذکر شد میکرو کنترلر تغييرات ولتاژ فتورزيستور را احساس ميکند. من براي اين کار از مبدل های درونی آنالوگ به ديجیتال ميکرو استفاده کردم. البته دو عدد فتورزیستور به همراه  دو LED جهت تشخیص طرفین مسير استفاده شده.

 


 


 نقشه روبات دنبال کننده خط طراحي شده توسط مهندس حسين لاچيني  www.HLachini.com

 –میکرو کنترلر ATmega8 یک عدد

آی سی رگولاتور7805 یک عدد

–آی سی ULN2803 یک عدد

موتور 5 ولتی با گیربکس و دور بر دقیقه 60 دو عدد

–رله 5 ولتی دو عدد

–دیود 1N4001 دو عدد

–مقاومت 10کیلو اهمی دو عدد

–مقاومت 330 اهمی دو عدد

–فتورزیستور کوچک دو عدد

–دیود نورانی سفید پر نور دو عدد

–خازن 330 میکروفاراد دو عدد

–برد هزار سوراخ 11.5 در 6.5 سانتی متر


برنامه نويسي اين ربات را ميتوانيد براحتي بنويسيد يا از اينترنت بگيريد.




www.HLachini.com