ربات دنبال کننده خط

0
4946

شرح عملکرد ربات


روباتی که در اینجا تصمیم به تو ضیح نحوه ساخت آنرا دارم بروی زمینه سفید بدنبال خط مشکی حرکت میکند. میکروکنترلر مورد استفاده در روبات ATmega8 می باشد. و کدهای برنامه روبات با استفاده از نرم افزار BASCOM ایجاد شده اند.


 روبات شامل دو موتور در طرفین خود می باشد، که جهت حرکت به جلو هر دو موتور را روشن می کند، زمان دور زدن به چپ موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن می شود و برای دور زدن به سمت راست موتور سمت راست خاموش و موتور سمت چپ روشن می شود. البته موتورهای بکار رفته DC موتور بوده و جهت کاهش سرعت و در نتیجه کنترل دقیق تر روبات از موتورهایی با گیربکس سرخود استفاده شده، که قیمت آن در بازار جمهوری تهران ۷۰۰۰ تومان است در صورتی که به این نوع موتور دسترسی ندارید میتوانید از موتورهای اسباب بازی گیربکس دار استفاده کنید، در غیر این صورت بایستی خودتان گیربکس را بسازید دقت داشته باشید که دور نهایی چرخش چرخهای روبات ۶۰ دور بر دقیقه باشد.


 برای تشخیص مسیر از دو LED پر نور استفاده شده که سطح مسیر حرکت را روشن می کنند و انعکاس نور به فتو رزیستورهای قرار گرفته در زیر روبات برخورد می کند. اگر روبات روی خط باشد مقدار نور منعکس شده حداقل بوده و در نتیجه مقدار مقاومت آن افزایش میابد و ولتاژ دو سر آن افزایش می یابد و میکروکنترلر از روی این تغییر ولتاژ متوجه وجود خط می گردد.(در غیر این صورت نور منعکس شده زیاد بوده، مقدار مقاومت فتورزییستور کاهش میابد و ولتاژ دوسر آن کاهش میابد.)پس همانطور که ذکر شد میکرو کنترلر تغییرات ولتاژ فتورزیستور را احساس میکند. من برای این کار از مبدل های درونی آنالوگ به دیجیتال میکرو استفاده کردم. البته دو عدد فتورزیستور به همراه  دو LED جهت تشخیص طرفین مسیر استفاده شده.

برنامه روبات به زبان BASIC نوشته شده در محیط BASCOM






$regfile = “m8def.dat”
$crystal = 8000000



Config Portd =
Output                      ‘Portd used for control motor
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc                                   ‘Start Analog to Digital Converter

Dim S1 As Word                             ‘S1 Right Sensor
Dim S2 As Word                             ‘S2 Left Sensor

Portd = 0
Wait 3

Do

S1 = Getadc(3)                              ‘Read Sensor 1
S2 = Getadc(5)                              ‘Read Sensor 2
 


‘portd.0 right motor
If S2 > 400 Then Set Portd.0
If S2 < 300 Then Reset Portd.0

‘portd.2 left motor
If S1 > 400 Then Set Portd.2
If S1 < 300 Then Reset Portd.2

Loop
End
                                         ‘end program



.::لیست قطعات مدار روبات::.

 نقشه روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی  www.HLachini.com

 –میکرو کنترلر ATmega8 یک عدد

آی سی رگولاتور۷۸۰۵ یک عدد

–آی سی ULN2803 یک عدد

موتور ۵ ولتی با گیربکس و دور بر دقیقه ۶۰ دو عدد

–رله ۵ ولتی دو عدد

–دیود ۱N4001 دو عدد

–مقاومت ۱۰کیلو اهمی دو عدد

–مقاومت ۳۳۰ اهمی دو عدد

–فتورزیستور کوچک دو عدد

–دیود نورانی سفید پر نور دو عدد

–خازن ۳۳۰ میکروفاراد دو عدد

–برد هزار سوراخ ۱۱٫۵ در ۶٫۵ سانتی متر


.::لیست قطعات مکانیک روبات::.

–چرخ ماشین اسباب بازی کوچک دو عدد

–فولی ضبط صوت جهت چرخ وسط یک عدد

–پیچ اسپیسر (Spacer) سه سانتی به همراه مهره چهار عدد

–ترمینال برق چهار خانه یک عدد

–تخته سه لا ۱۲ در ۱۲ سانتی متر


مراحل ساخت مکانیک روبات


  روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی

  روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی

  روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی

  روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی

  روبات دنبال کننده خط طراحی شده توسط مهندس حسین لاچینی


فیلم روبات


















www.hlachini.com

دیدگاه خود را بیان کنید

لطفا پیام خود را وارد نمایید
لطفا نام خود را در این قسمت وارد نمایید

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.